A ESF é composta por equipe multiprofissional que tem, no mínimo, um médico especialista em saúde da família e um enfermeiro especialista em saúde da família. Pode- se acrescentar a essa composição apenas os profissionais de saúde bucal (ou Equipe de Saúde Bucal-ESB): cirurgião-dentista generalista ou especialista em saúde da família, auxiliar e/ou técnico em saúde bucal.

O número de ACS deve ser suficiente para cobrir 80% da população cadastrada, com um máximo de 150 pessoas por agente e de 5 ACS por equipe de saúde da família, não ultrapassando o limite máximo recomendado de pessoas por equipe

Cada equipe de saúde da família deve ser responsável por, no mínimo, 4.000 pessoas de uma determinada área, que passam a ter corresponsabilidade no cuidado com a saúde.

As equipes de saúde da família que atuam em regiões ribeirinhas e fluviais estão direcionadas para o atendimento da população ribeirinha da Amazônia Legal e do Pantanal Sul-Mato-Grossense, respectivamente. Porém, não seguem os mesmos moldes das ESF tradicionais, diferenciando-se em muitos aspectos, como no número de indivíduos atendidos, que deve ser no máximo de 1.000 pessoas, além de não necessitarem de agentes comunitários de saúde.

A ESF é o modelo assistencial da atenção básica que se fundamenta no trabalho de equipes multiprofissionais em um território adstrito e desenvolve ações de saúde a partir do conhecimento da realidade local e das necessidades de sua população.