A ESF nas últimas décadas tem contribuído para o alcance das metas dos Objetivos de Desenvolvimento do Milênio (ODM), principalmente nos indicadores relacionados a saúde materno-infantil. Estudos nacionais também indicam o impacto positivo da ESF na redução das iniquidades em saúde.

A expansão da ESF a partir da década de 1990 proporcionou impactos positivos na saúde da população, sendo este impacto limitado ao público residente nos municípios menores e carentes e as regiões de maior vulnerabilidade, como os bolsões de pobreza dos grandes centros.

A Política Nacional de Atenção Básica (PNAD) foi criada em 2006 e propôs a mudança de nomenclatura de PSF para ESF, além de que a estratégia para o fortalecimento da ESF seria a manutenção do modelo sanitarista campanhista atrelado ao modelo médico assistencial privatista e hospitalocêntrico.

A ESF é definida como a porta de entrada ou como o primeiro nível de atenção na Rede de Assistência à Saúde (RAS). A RAS deve atuar de maneira centralizada e verticalizada com os demais níveis de assistência, visando o aprimoramento e aperfeiçoamento do princípio da regionalização.