Existente, desde o início dos anos 90, foi efetivamente instituído e regulamentado em 1977, quando se iniciou o processo de consolidação da descentralização de recursos no âmbito do Sistema Único de Saúde (SUS). Importante estratégia no aprimoramento e consolidação do SUS, a partir da reorientação da assistência ambulatorial e domiciliar, é, hoje, compreendida como estratégia transitória para o Programa Saúde da Família.