O primeiro modelo de sistema público de saúde surgido foi o Seguro Social, caracterizado pelo financiamento com base em impostos gerais, embora não fosse um sistema universal.

A Seguridade Social caracteriza-se pela universalidade e pelo financiamento com base na contribuição compulsória de empregados formais e empregadores. Aqueles que estão desempregados têm sua contribuição coberta pelo Estado.

O surgimento do Seguro Social teve início com a regulamentação das mútuas pelos governos europeus. 

Ao longo do século XX, a maioria dos países desenvolvidos implantou sistemas de Seguridade Social. Os EUA foram um dos únicos países a manterem o Seguro Social, o que faz com que parte importante da população estadunidense ainda hoje não tenha acesso a serviços de saúde.

O primeiro sistema de Seguridade Social surgido no mundo foi o sistema inglês – NHS –, que também ficou conhecido como sistema Beveridgiano.